### 项目十四 蓝牙遥控智能车 **项目介绍：** 前面课程中，我们利用红外控制智能车运动，在这课程中我们可以做一个蓝牙控制智能车。既然是控制智能车，那就有一个控制端和被控制端。课程中我们把手机当做控制端（主机），蓝牙模块（从机）连接的智能车当做被控制端。使用时，我们需要在手机上安装一个APP，然后连接蓝牙模块，然后我们利用蓝牙APP上各个按钮，控制智能车实现各种运动状态。 **蓝牙遥控智能车具体逻辑如下表格：** 经过前面 第7课 蓝牙遥控的原理及应用 的学习和了解，经过测试，我们得出了手机APP上各个按钮对应的控制字符，如下图： ![image179](../media/c0978cc7f0e5c8578dd2a4ab44be12ea.png) 以下是APP上各个按钮对应的控制字符和对应的功能，这里我们整理了一个表格如下： | 按钮:![image180](../media/1233714e0234b6245cedbc3eff07864d.png) | | 功能：配对连接HM-10蓝牙模块 | |--------------------------------------------------------------|----------------------------|-------------------------------------------------------------------------------------------| | 按钮:![image181](../media/35b811ab85a240ba2eabeffd8379b337.png) | | 功能：进入蓝牙控制界面 | | 按钮:![image182](../media/38f4b9a388eb3633c4b0f5c04545c130.png) | | 功能：断开蓝牙连接 | | 按钮:![image183](../media/720164d43dbe50d388f5887eafec078b.png) | 控制字符：按下：F；松开：S | 功能：按下，小车前进；松开就停止 | | 按钮:![image184](../media/dd17f04276c6ec578ce69bdd6b709ab0.png) | 控制字符：按下：B；松开：S | 功能：按下，小车后退；松开就停止 | | 按钮:![image185](../media/5f178f0b7c951228333fdc5ed4917ed2.png) | 控制字符：按下：L；松开：S | 功能：按下，小车左旋转；松开就停止 | | 按钮:![image186](../media/e311a61ee103c36b8c79121db9de6fb2.png) | 控制字符：按下：R；松开：S | 功能：按下，小车右旋转；松开就停止 | | 按钮:![image187](../media/558a091d1dff040217a8c8ec8e3b7cdb.png) | 控制字符： 点击发送：S | 功能：小车停止，停止所有功能 | | 按钮:![image188](../media/1cde47833aec02a65075b02c136d3d4a.png) | 控制字符： | 功能：点击一下开启手机方向感应控制，再点击一下退出方向感应控制 | | 按钮:![image189](../media/aabdabfe88c7ab40944f1b59f2b902c6.png) | 控制字符： 点击发送：U | 功能：开启避障功能，点击![image190](../media/cd86ca672f19353b4ce9a1720895c2c2.png)退出 | | 按钮:![image191](../media/23183b80cb7a19fa78cc085299430ff7.png) | 控制字符： 点击发送：X | 功能：开启寻光功能，点击![image192](../media/cd86ca672f19353b4ce9a1720895c2c2.png)退出 | | 按钮:![image193](../media/418535b9bdcc25b1fb706b90205869b2.png) | 控制字符： 点击发送：Y | 功能：开启超声波跟随功能，点击![image194](../media/cd86ca672f19353b4ce9a1720895c2c2.png)退出 | **接线图：** **⚠️特别注意：坦克智能车已经组装好了，这里不需要把传感器模块和其他的都拆下来又重新组装和接线，这里再次提供接线图，是为了方便您编写代码！** 蓝牙+电机 ![image195](../media/c717a7c82b6884f3c6d35cc091bb030d.png) 接线注意：蓝牙模块的RXD、TXD、GND、VCC分别对应的接到电机驱动扩展板上的TX、RX、-（GND）、+（VCC），而蓝牙模块的STATE和BRK两引脚不需要接，电源接到BAT接口。 左、右两电机分别对应的连接到电机驱动扩展板上的接口A和接口B；蓝牙模块的RXD、TXD、GND、VCC分别对应的接到电机驱动扩展板上的TX、RX、-（GND）、+（VCC），而蓝牙模块的STATE和BRK两引脚不需要接，电源接到BAT接口。 **测试代码：** （**特别提醒：在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。**） ``` c /* 迷你履带坦克机器人 课程 14 蓝牙控制智能车 http://www.keyes-robot.com */ //数组，用于储存图案的数据，可以自己算也可以从取摸工具中得到 unsigned char start01[] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80, 0x80, 0x40, 0x20, 0x10, 0x08, 0x04, 0x02, 0x01}; unsigned char front[] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x12, 0x09, 0x12, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; unsigned char back01[] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x48, 0x90, 0x48, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; unsigned char left[] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x44, 0x28, 0x10, 0x44, 0x28, 0x10, 0x44, 0x28, 0x10, 0x00}; unsigned char right[] = {0x00, 0x10, 0x28, 0x44, 0x10, 0x28, 0x44, 0x10, 0x28, 0x44, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; unsigned char STOP01[] = {0x2E, 0x2A, 0x3A, 0x00, 0x02, 0x3E, 0x02, 0x00, 0x3E, 0x22, 0x3E, 0x00, 0x3E, 0x0A, 0x0E, 0x00}; unsigned char clear[] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; #define SCL_Pin A5 //设置时钟引脚为 A5 #define SDA_Pin A4 //设置数据引脚为 A4 int MA = 2; //定义电机A方向控制引脚为D2 int PWMA = 6; //定义电机A速度控制引脚为D6 int MB = 4; //定义电机A方向控制引脚为D4 int PWMB = 5; //定义电机A速度控制引脚为D5 char blue_val; void setup() { Serial.begin(9600); //设置波特率为9600 pinMode(MA, OUTPUT); //配置电机引脚为输出模式 pinMode(PWMA, OUTPUT); pinMode(MB, OUTPUT); pinMode(PWMB, OUTPUT); //设置引脚为输出 pinMode(SCL_Pin, OUTPUT); pinMode(SDA_Pin, OUTPUT); //清屏 matrix_display(clear); matrix_display(start01); } void loop() { if (Serial.available() > 0) { //接收到蓝牙信号 blue_val = Serial.read(); //接收到的信号赋给blue_val Serial.println(blue_val); //串口监视器显示蓝牙信号 switch (blue_val) { case 'F': advance(); break; //接收到‘F’前进 case 'B': back(); break; //接收到‘B’后退 case 'L': turnL(); break; //接收到‘L’左旋转 case 'R': turnR(); break; //接收到‘R’右旋转 case 'S': stopp(); break; //接收到‘S’停止 } } } void advance() { //小车前进 matrix_display(front); //显示向前的图案 digitalWrite(MA, HIGH); //电机A逆时针转 analogWrite(PWMA, 200); //电机A速度为200 digitalWrite(MB, HIGH); //电机B顺时针转 analogWrite(PWMB, 200); //电机B速度为200 } void back() { //小车后退 matrix_display(back01); //显示后退的图案 digitalWrite(MA, LOW); //电机A顺时针转 analogWrite(PWMA, 200); //电机A速度为200 digitalWrite(MB, LOW); //电机B逆时针转 analogWrite(PWMB, 200); //电机B速度为200 } void turnL() { //小车左转 matrix_display(left); //显示左转的图案 digitalWrite(MA, HIGH); //电机A逆时针转 analogWrite(PWMA, 200); //电机A速度为200 digitalWrite(MB, LOW); //电机B逆时针转 analogWrite(PWMB, 200); //电机B速度为200 } void turnR() { //小车右转 matrix_display(right); //显示右转的图案 digitalWrite(MA, LOW); //电机A正转 analogWrite(PWMA, 200); //电机A速度为200 digitalWrite(MB, LOW); //电机B反转 analogWrite(PWMB, 200); //电机B速度为200 } void stopp() { //小车停止 matrix_display(STOP01); //显示停止的图案 analogWrite(PWMA, 0); //电机A速度为0 analogWrite(PWMB, 0); //电机B速度为0 } //这个函数用于点阵屏显示 void matrix_display(unsigned char matrix_value[]) { IIC_start(); //调用数据传输开始条件的函数 IIC_send(0xc0); //选择地址 for (int i = 0; i < 16; i++) //图案数据有16个字节 { IIC_send(matrix_value[i]); //传输图案的数据 } IIC_end(); //结束图案数据传输 IIC_start(); IIC_send(0x8A); //显示控制，选择脉宽为4/16 IIC_end(); } //传输数据开始的条件 void IIC_start() { digitalWrite(SCL_Pin, HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin, HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin, LOW); delayMicroseconds(3); } //传输数据 void IIC_send(unsigned char send_data) { for (char i = 0; i < 8; i++) //每个字节有8位 { digitalWrite(SCL_Pin, LOW); //将时钟引脚SCL_Pin拉低，才可以改变SDA的信号 delayMicroseconds(3); if (send_data & 0x01) //根据字节的每一位是1还是0来设置SDA_Pin的高低电平 { digitalWrite(SDA_Pin, HIGH); } else { digitalWrite(SDA_Pin, LOW); } delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin, HIGH); //将时钟引脚SCL_Pin拉高，停止数据的传输 delayMicroseconds(3); send_data = send_data >> 1; //一位一位的检测，所以将数据右移一位 } } //数据传输结束的标志 void IIC_end() { digitalWrite(SCL_Pin, LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin, LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin, HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin, HIGH); delayMicroseconds(3); } ``` 好了，按住蓝牙APP的前进、后退、左转弯、右转弯、停止、左旋转、右旋转的按钮控制桌面迷你蓝牙智能车分别前进、后退、左转弯、右转弯、停止、左旋转、右旋转的程序代码全编写完了。上传程序，看看效果。 **测试结果：** 将驱动扩展板堆叠在UNO PLUS板上，上传好代码，按照接线图接线，将拨码开关拨至ON端后，手机APP连接蓝牙成功后，我们就能用手机APP控制智能车运动并在LED灯板上显示对应的图案了。 按下![image196](../media/76e49e539eb5f8fbf1aea54ba03e0e79.png)按钮，小车前进；按下![image197](../media/713609178c543c637958d2fcf8e3afc0.png)按钮，小车后退；按下![image198](../media/13af598674f07ebcf419f7dd4597ebee.png)按钮，小车左旋转；按下![image199](../media/293d79f4dd2c50afe64cd16e4ba92415.png)按钮，小车右旋转；点击![image200](../media/deb9a8536638584ad0b012ac485039a0.png)按钮，小车停止；点击一下![image201](../media/caaaee6feda51e5575ba655f324d40c4.png)按，开启手机重力感应控制，拿起手机从不同的方向移动手机，智能车会自动的移动，再点击一下![image202](../media/caaaee6feda51e5575ba655f324d40c4.png)按钮，退出重力感应控制。